|
Boy |
140 cm |
|
Ağırlık |
Kol açıklığı 1,44 m |
|
Serbestlik |
42 kg |
|
Tork |
Batarya dahil |
|
Hız |
23 / 24 |
|
Çalışma |
İş / Eğitim |
|
Boyutlar (ayakta) |
140 × 53,6 × 25,3 cm (Boy × En × Derinlik); bacak 68,7 cm, kol açıklığı 1,44 m |
|
Kol erişimi |
1,44 m (iki kol açık kulaç) |
|
Azami hız |
2 m/s üzeri (donanım desteği) |
|
Eklem torku |
Q90H 145 Nm tepe (6400 rpm, 25:1); Q25H 50 Nm (8400 rpm, 25:1) |
|
Eklem hareket aralığı |
Bel eklemi: -230° ila 90°; Kalça eklemi: R -29° ila +134°, P -180° ila +140°, Y -90° ila +230°; Diz eklemi: -30° ila +137° |
|
Batarya kapasitesi |
10000 mAh |
|
Batarya |
10.000 mAh akıllı batarya, hızlı çıkarılabilir; şarj 54,6 V 4,5 A |
|
Çalışma süresi |
Yaklaşık 2 saat; şarj yaklaşık 2 saat |
|
Şarj süresi |
Yaklaşık 2 saatte tam dolum |
|
Şarj cihazı |
54,6 V 4,5 A |
|
Hareket biçimi |
İki ayaklı insansı; 23 DoF (İş) / 24 DoF (Eğitim); bel dönüşü 300 dereceden fazla |
|
Serbestlik derecesi |
23 (Is Surumu) / 24 (Egitim Surumu) |
|
Kol serbestliği |
5 DoF |
|
Bacak serbestliği |
6 DoF |
|
Bel serbestliği |
1 DoF |
|
Boyun serbestliği |
1 DoF |
|
Eklem motoru |
Q90H ve Q25H gezegen dislili eklem modulleri; cift enkoder |
|
Tork yoğunluğu |
Q90H eklem modülü: 145 Nm tepe tork, 130 Nm/kg; Q25H: 50 Nm, 100 Nm/kg |
|
Malzeme |
İçi boş milli, içten kablo geçişli eklemler; Q90H (1,1 kg) ve Q25H (0,5 kg) gezegen dişlili eklem modülleri; her araziye uyarlanabilir ayak; 42-43 kg gövde |
|
Üretici notu |
Eklem hareket araliklari: bel -230 ile 90 derece, kalca R -29 ile +134, P -180 ile +140, Y -90 ile +230 derece, diz -30 ile +137 derece. Kullanim kilavuzunda kuvvet kontrol hassasiyeti yuzde 5 olarak veriliyor. |
|
Toplam serbestlik |
23 (İş Sürümü) / 24 (Eğitim Sürümü) |
|
Eklem yerleşimi |
Kol başına 5, bacak başına 6, bel dönüşü 300 dereceden fazla, Eğitim Sürümünde baş serbestlik derecesi |
|
Aktüatör |
Q90H: gezegen dişli, çift enkoder, 145 Nm, 6400 rpm, 25:1, 1,1 kg; Q25H: 50 Nm, 8400 rpm, 25:1, 0,5 kg |
|
Kablolama |
İçi boş milli eklemler, tamamen içten kablo geçişi |
|
Sensörler |
Eğitim Sürümünde baş ve belde iki derinlik kamerası |
|
Arayüzler |
Alt seviye donanım arayüzleri ve eğitim-dağıtım kod desteği |
|
Etkileşim |
Etkileşimli çekirdek ekran (Eğitim Sürümünde dokunmatik), göz lambası ve arka lamba, imza yıldız halka ışığı, el kumandası |
|
Ekran |
Dokunmatik ekran (göğüs) |
|
Eklem kodlayıcı |
Çift enkoder |
|
İşlemci |
4 çekirdekli yüksek performanslı CPU; Eğitim Sürümünde ek NVIDIA Jetson Orin NX 16 GB |
|
İşletim sistemi |
ROS 2 çift modlu dağıtım çerçevesi |
|
Yazılım özellikleri |
Açık kaynak eğitim kodu (engineai_rl_workspace) ve dağıtım kodu (engineai_ros2_workspace); optik hareket yakalama verisi ve çekişmeli öğrenmeyle simülasyonda eğitilen uçtan uca sinir ağı |
|
Genişletme modülü |
Yüksek işlem gücü modülü: NVIDIA Jetson Orin NX (16 GB) (temel işlem gücü 8 çekirdekli CPU'dan ayrı listelenir) |
